Nghiên cứu so sánh các thuật toán xử lý ảnh tính độ sâu ảnh stereo ứng dụng trong hệ thống camera thị giác

Abstract

Có ba phương pháp cơ bản để so sánh sự tương hợp giữa hai ảnh là SAD, SSD và NCC. Phương pháp NCC sử dụng sự tương quan chéo giữa các điểm ảnh nên các phép toán rất phức tạp. Chúng bao gồm phép toán bình phương, tổng, tích các tổng, khai căn nên việc thực hiện chắc chắn rất tốn thời gian. Còn hai phương pháp SAD và SSD có độ phức tạp của thuật toán không khác biệt quá lớn nên chúng ta cần làm một thực nghiệm để kiểm chứng chất lượng bản đồ độ sâu và tốc độ thực hiện. Từ đó chọn ra một phương pháp thích hợp hơn So sánh thời gian chạy giữa hai giải thuật SAD và SSD cho thấy việc lựa chọn các thuật toán SAD là hợp lý hơn, bởi vì các thuật toán SSD cần gần gấp đôi thời gian chạy. Phương pháp SAD có thể giải quyết vấn đề đối với việc tìm độ sâu trong ảnh 3D. Một điểm ở không gian lấy ảnh ở hai ống kính máy tại hai vị trí khác nhau. Chính vì thế nên trước khi tìm được độ sâu của điểm ảnh, ta cần tìm được các điểm ảnh tương ứng đã. Phương pháp SAD là phương pháp đơn giản nhất để tìm được điểm ảnh đó. Phương pháp SAD lại có nhiều cách tính toán, tính theo phương pháp SAD truyền thống, phương pháp SAD điều chỉnh (dựa vào biên ảnh), phương pháp SAD phân đoạn ( phân vùng ảnh). Ở đây ta lại lựa chọn giữa 2 phương pháp SAD điều chỉnh và SAD phân đoạn giảm 20% so với SAD truyền thống. Tiếp theo chúng ta xem xét các thuật toán SAD phân vùng lai được tạo ra bởi sự kết hợp của hai kỹ thuật: Belief Propagation và các thuật toán phân đoạn Mean Shift. Cách tiếp cận này kết hợp những ưu điểm của cả hai phương pháp phân đoạn. Các thuật toán Mean Shift cho kết quả nhanh chóng và Belief Propagation thực hiện phân đoạn rất chính xác